W X wieku n.e. po raz pierwszy podejmowane są próby ustalenia form tanecznych.
Na początku pierwszego, tysiąclecia n.e. zaczęły wyodrębniać się nurty rozwoju tańca: taniec towarzyski, widowiskowy i ludowy.
Dzięki prowansalskim trubadurom taniec stał się piękniejszą formą stosunków towarzyskich, taniec pary przeistoczył się właściwie w pantomimę miłosną, a rej w uroczysty pochód. W tym czasie były one ulubioną rozrywką na dworach i zamkach, częścią wszystkich ważnych uroczystości jak np. wesela. W miastach dużą popularność zdobyły tańce mieczowe, których głównymi figurami są: pochód wężem, przechodzenie pod skrzyżowanymi mieczami, a na zakończenia tzw. róża(splot mieczów). W XIV wieku w związku z ożywieniem życia dworskiego znacznie wzrosło zainteresowanie tańcem. Prym pod tym względem wiodła Francja.
Najstarszym znanym tańcem towarzyskim jest basse - danse (powolny, posuwisty) znany od roku 1400. Jego przeciwieństwem był skoczny hautes - danser. W XV wieku wraz z rozkwitem humanizmu znacznie wzrosły wymagania estetyczne wobec tańca i z tego powodu zaczęto interesować się techniką tańca. Wynalazek pochodzący z tamtych czasów, jakim jest druk umożliwił powstanie pierwszych książek o tańcu. Jednym z najbardziej charakterystycznych tańców w epoce Renesansu była pavana. Był to taniec tzw. chodzony jego cechy to demonstrowanie godności tancerzy, piękna ich stroju i stąd nazwa od słowa "paw". Innym tańcem jest skoczny Gaillarde, którego kroki wzięły początek chłopskich tańców. Courante to weselsza odmiana pavana gdzie obowiązywała przeciwstawność ruchów(lewa noga - prawa ręka). I najbardziej frywolny volta, w którym tancerz podrzucał tancerkąą. To były jedne z pierwszych tańców towarzyskich w Europie, na to miast w Polsce najstarszymi są polonez(posuwisty, chodzony) i Krakowiak(żywy, skoczny).
W 1658 r Ludwik XI zatwierdził status pierwszego zrzeszenia nauczycieli tańca a w 1660 r założył Królewską Akademie Tańca. W związku z bardzo sztywnym regułami, jakie dla tańca wprowadzały te nowości nie wniosły one w taniec tyle ile można by oczekiwać. Taniec w tym czasie zdobywa takie znaczenie na dworach że wpływa na etykietę dworską. W XVII pojawia się nowy taniec towarzyski (dworski), którym jest menuet zwany "królem tańców" lub "tańcem królów"(swobodny, żywy). Powstał zwyczaj rozpoczynania tego tańca i zarazem kończenia ukłonem (do widzów i do siebie), co pózniej przeniosło się na inne tańce i pozostało do dziś. W XVIII wieku nastąpiła wielka reforma tańca towarzyskiego. Pojawił się kadryl(z włoskiego quadrillo - kwadrat) gdzie pary ustawione były w kwadrat. Był to taniec żywy, który zapoczątkował mieszanie się cech tańca mieszczańskiego i ludowego. Dzięki temu do towarzyskiego wszedł walc, który zmienił odrobinę swoją postać: podskoki zastąpiono posuwistymi krokami oraz dodano większą ilość obrotów. Obok walca wiedeńskiego dużą popularnością cieszyła się także pochodząca z Czech Polka. W XIX wieku dalej rozwijał się taniec towarzyski ze względu na potrzebę rozrywki, którą był. Najczęściej tańczono w tym czasie walca, kadryla, polkę. Powstawały odmiany walca jak: walc francuski(skoczny, szybki, płynny), walc - mignon, walc - mazurka(połączenie walca i mazurka), walc - redowa (czeski, częste zmiany kierunku tańca), walc - boston (wolny). Straussowie rozwijali formę muzyczną walca wiedeńskiego, co popularyzowało ten taniec. W drugiej połowie XIX wieku tańczono także kotyliona oraz polka - mazurka, a także powstał kankan(podskoki, wyrzucanie nóg w przód). Na przełomie XIX i XX wieku próbowano tworzyć nowe tańce, ale były one mało popularne i nie przetrwały dłużej. Starano się przystosować tańce z innych stron świata do potrzeb salonów jak np. brazylijski maxixe i murzyńsko - indiański cake-walk. Taniec w tym okresie kształtował wpływ muzyki jazzowej. W XX wieku powstają studia z zakresu historii tańca oraz czasopisma i literatura o tej tematyce. Daje to początek nauce o tańcu, czyli choreologii. Pod wpływami jazzu powstał rag-time i blues, one-step. Pojawiło się w tym czasie tango oraz foxtrot (krok lisa). Znana też stała się odmiana walca-bostona, jaką jest walc angielski. Taniec został bardzo spopularyzowany, trafiał do szerokiego grona ludzi.